Zgodnie z art. 2 rozporządzenia 561/2006 jego przepisy stosuje się do przewozu drogowego rzeczy pojazdami, których dopuszczalna masa całkowita łącznie z przyczepą lub naczepą przekracza 3.5 tony, a w zakresie przewozu osób pojazdami skonstruowanymi lub trwale przystosowanymi i przeznaczonymi do przewozu więcej niż dziewięciu osób łącznie z kierowcą. Do przewozów wykonywanych pojazdami „mniejszymi” nie stosuje się przepisów tego rozporządzenia.
Nie oznacza to jednak, że jeśli przewóz wykonywany jest pojazdem do 3.5 tony dmc albo pojazdem przeznaczonym do przewozu do 9 osób łącznie z kierowcą nie obowiązują żadne zasady dotyczące odbioru odpoczynków dobowych i tygodniowych. Jeśli przewóz wykonywany jest samochodami „mniejszymi” wówczas kierowca ma obowiązek stosowania przepisów ustawy o czasie pracy kierowców – pod warunkiem, że jest kierowcą zatrudnionym na podstawie umowy o pracę.
Zgodnie z rozporządzeniem 561, w każdym 24 godzinnym okresie po upływie poprzedniego dziennego okresu odpoczynku lub tygodniowego okresu odpoczynku kierowca musi wykorzystać kolejny dzienny okres odpoczynku, przy czym jeśli część dziennego okresu odpoczynku zawarta w 24 godzinnym okresie wynosi co najmniej 9 godzin, ale mniej niż 11 godzin, wówczas ten dzienny okres odpoczynku uznaje się za skrócony dzienny okres odpoczynku.
Należy pamiętać, że kierowca może mieć najwyżej trzy skrócone dzienne okresy odpoczynku pomiędzy dwoma tygodniowymi okresami odpoczynku.
Dzienny odpoczynek to okres, w którym kierowca może swobodnie dysponować swoim czasem i obejmuje regularny dzienny okres odpoczynku (nieprzerwany odpoczynek trwający co najmniej 11 godzin z możliwością wykorzystania go w ten sposób, że zostanie on podzielony na dwie części przy czym pierwsza część musi nieprzerwanie trwać co najmniej 3 godziny, a druga co najmniej 9 godzin) oraz skrócony dzienny okres odpoczynku, który oznacza nieprzerwany odpoczynek trwający co najmniej 9 godzin, ale krócej niż 11 godzin.
Innymi słowy w każdym 24 godzinnym okresie, liczonym od zakończenia poprzedniego odpoczynku dziennego lub tygodniowego, kierowca musi wykorzystać kolejny dzienny okres odpoczynku, jednak w taki sposób aby 11 godzin albo 9 godzin (w przypadku odpoczynku skróconego) „zamknęło” się w tych 24 godzinach.
Inna długość odpoczynku dobowego obowiązuje kierowców prowadzących pojazd w załodze, zgodnie z definicją załogi wynikającą z rozporządzenia. W ciągu 30 godzin od zakończenia dziennego lub tygodniowego okresu odpoczynku, kierowca należący do kilkuosobowej załogi musi skorzystać z kolejnego dziennego okresu odpoczynku trwającego co najmniej 9 godzin. O załodze można mówić wówczas gdy w trakcie każdego okresu prowadzenia pojazdu pomiędzy dwoma kolejnymi dziennymi okresami odpoczynku, lub pomiędzy dziennym okresem odpoczynku a tygodniowym okresem odpoczynku, w pojeździe przebywa co najmniej dwóch kierowców w celu prowadzenia pojazdu. Przez pierwszą godzinę obsady kilkuosobowej obecność innego kierowcy lub kierowców jest fakultatywna, ale przez pozostałą część tego okresu jest obowiązkowa.
W przypadku odpoczynku tygodniowego zasadą jest, że każdy kierowca ma obowiązek odebrania takiego odpoczynku w każdym tygodniu (poniedziałek-niedziela) w wymiarze co najmniej 45 godzin. Kierowca ma prawo skrócić odpoczynek tygodniowy ale tylko do nie mniej niż 24 godzin i pod warunkiem, że następny odpoczynek tygodniowy będzie odpoczynkiem pełnym – czyli 45 godzinnym.
Jeśli kierowca skróci odpoczynek tygodniowy musi to skrócenie „oddać” przed upływem trzeciego tygodnia. Rekompensata ta musi być jednorazowa w połączeniu z innym odpoczynkiem trwającym co najmniej 9 h.
Odpoczynek tygodniowy musi się rozpocząć nie później niż po zakończeniu sześciu okresów 24-godzinnych liczonych od końca poprzedniego odpoczynku tygodniowego. Jeśli kierowca chce odebrać odpoczynek tygodniowy w pojeździe to zgodnie z rozporządzeniem 561 może to zrobić ale tylko wówczas gdy pojazd jest wyposażony w miejsce do spania i znajduje się na postoju, a co najważniejsze odpoczynek ten nie może być odpoczynkiem pełnym, czyli 45 godzinnym. Odpoczynek tygodniowy odbierany w pojeździe powinien być tylko odpoczynkiem tygodniowym skróconym.
Jeśli natomiast kierowca prowadzi „mniejsze” pojazdy i nie musi stosować zasad wynikających z rozporządzenia 561 wówczas będąc zatrudnionym na podstawie umowy o prace musi stosować odpoczynek wynikający z ustawy o czas pracy kierowców.
Zgodnie z art. 27 ust. 5 ustawy o czasie pracy kierowców, jeśli kierowca wykorzystał okres odpoczynku, o którym mowa rozporządzeniu 561 nie ma on obowiązku wykorzystywania odpoczynku z ustawy. Innymi słowy odpoczynek z rozporządzenia zastępuje odpoczynek z ustawy.